БШЯНЙНРЕЛОЕПЮРСПМШИ ЩКЕЙРПНХГНКЪЖХЪ

РАЗДЕЛ 3: ИЗМЕРЕНИЕ, КОНТРОЛЬ И АВТОМАТИЗАЦИЯ ПРОИЗВОДСТВЕННЫХ ПРОЦЕССОВ РАЗДЕЛ 3: ИЗМЕРЕНИЕ, КОНТРОЛЬ И АВТОМАТИЗАЦИЯ ПРОИЗВОДСТВЕННЫХ ПРОЦЕССОВ КОНТРОЛЬ КОЭФФИЦИЕНТА ПРОПУСКАНИЯ ГАЗОВОЙ КЮВЕТЫ И КОРРЕКЦИЯ РЕЗУЛЬТАТА ИЗМЕРЕНИЯ В АБСОРБЦИОННЫХ ГАЗОАНАЛИЗАТОРАХ С ЧАСТОТНОЙ МОДУЛЯЦИЕЙ ИЗЛУЧЕНИЯ Булгаков А.Б. (канд. техн. наук) В докладе рассмотрен один из путей контроля изменения пропускания газовой кюветы и коррекции данной составляющей инструментальной погрешности в ОПАГ с частотной модуляцией излучения (ОПАГ ЧМ). Если вариации коэффициента пропускания газовой кюветы не менее чем на порядок меньше номинального значения , то составляющую инструментальной погрешности ОПАГ ЧМ при измерении на i-ой гармонике аналитического сигнала определяется по формуле [1] , (1) где C - концентрация измеряемого компонента; Cmax- максимальное значение концентрации измеряемого компонента; Ai - амплитуда i- ой гармоники модуляционной составляющей аналитического сигнала с выхода приемника излучения ОПАГ ЧМ, обусловленная, например, интегральным изменением пропускания интерференционного фильтра при частотной модуляции; Bi- чувствительность ОПАГ ЧМ при измерении концентрации определяемого компонента на i- ой гармонике аналитического сигнала;T05 - коэффициент пропускания газовой кюветы. Нормирование амплитуды i-ой гармоники аналитического сигнала ОПАГ ЧМ на амплитуду его нулевой составляющей для значений < 0,1 позволяет обеспечить = 0 [1]. Далее в работе будем рассматривать ОПАГ ЧМ в котором реализован алгоритм нормирования. На рис.1 приведены экспериментальные значения погрешности ОПАГ ЧМ в зависимости от коэффициента пропускания газовой кюветы T=T05/. Теоретические и экспериментальные исследования показали, что для значений 0,75 < T < 1,0 показания ОПАГ ЧМ практически не зависят от изменения коэффициента пропускания его газовой кюветы. Значения погрешности в этом случае не превышают 1,5 % и результаты эксперимента хорошо согласуются с теорией. Для значений T < 0,75 происходит резкое возрастание составляющей инструментальной погрешности . Таким образом, изменение коэффициента пропускания газовой кюветы в реальных условиях эксплуатации может привести к выходу погрешности ОПАГ ЧМ за установленные пределы и в конечном итоге к его метрологическому отказу. В связи с этим пользователям ОПАГ ЧМ при проведении измерений в межповерочный интервал времени необходимо иметь информацию о состоянии средства измерения и достоверности результатов измерений. Использование поверочных газовых смесей позволяет достаточно просто физически решить данную задачу. Однако такой путь поддержания нормального функционального состояния ОПАГ ЧМ требует значительных материальных усилий (специально обученные кадры, помещение, специальное оборудование, поверочные газовые смеси и т.п.). В связи с этим представляет научный и практический интерес решение задачи по обеспечению автоматического самоконтроля пропускания газовой кюветы и коррекции результата измерения ОПАГ ЧМ без использования поверочных газовых смесей. Проведенный автором анализ математической модели ОПАГ ЧМ показал, что аналитический сигнал с выхода приемника излучения несет информационные признаки, позволяющие наиболее просто обеспечить контроль и коррекцию рассматриваемой составляющей инструментальной погрешности при выполнении линейного закона поглощения излучения анализируемой газовой смесью. Если интенсивность источника излучения не меняется во времени, что обеспечивается современными технологиями изготовления источников излучения, то теоретические и экспериментальные (см. рис. 2) исследования сигнала ОПАГ ЧМ показали, что контроль пропускания газовой кюветы можно обеспечить путем измерения амплитуды нулевой гармоники U0 и ее сравнением с опорными значениями U0kop, записанными в вычислительном U0 = U0kop .(2) Достижение k-го уровня говорит о величине изменения коэффициента пропускания газовой кюветы. Эта информация может быть использована для принятия решения о достоверности результата измерения. Алгоритм реализации предложенного способа следующий: Экспериментально определяется погрешность ОПАГ ЧМ в зависимости от коэффициента пропускания газовой кюветы. Для физического моделирования изменения коэффициента пропускания газовой кюветы можно использовать набор пластин различной толщины из материала, пропускающего в требуемой области спектра. Пластины на период эксперимента устанавливаются в оптический тракт прибора. Параллельно с п. 1 определяется зависимость амплитуды нулевой гармоники аналитического сигнала ОПАГ ЧМ от коэффициента пропускания его газовой кюветы. В соответствии с п. 1 и п. 2 определяются предельные уровни составляющей инструментальной погрешности ОПАГ ЧМ и пороговые значения . Пороговые значения U0kop записываются в память специализированной ЭВМ, в которой реализуется алгоритм (2). Информация для оператора о выполнении алгоритма (2) выводится на дисплей, при этом подается звуковая и (или) световая сигнализация. В соответствии с полученной информацией оператор принимает решение по алгоритму, который приводится в техпаспорте на прибор. При достижении предельного значения составляющей инструментальной погрешности ОПАГ ЧМ, обусловленной изменением пропускания газовой кюветы, в приборе может быть реализовано его автоматическое отключение от сети, с выдачей информации о необходимости произвести чистку газовой кюветы. С учетом того, что загрязнение газовой кюветы занижает результат измерения и между погрешностью и пропусканием газовой кюветы T05 имеется закономерная связь (см. рис. 1 и рис.2), рассмотренный подход позволяет помимо контроля T05 обеспечить при необходимости коррекцию результата измерения ОПАГ ЧМ. Для реализации алгоритма коррекции необходимо выполнить следующие этапы: 1. Повторить п. 1 и п. 2 выше приведенной методики. 2. Установить функциональную связь между абсолютной погрешностью и амплитудой нулевой гармоники = f (U0) и в специализированной ЭВМ ОПАГ ЧМ реализовать алгоритм, осуществляющий коррекцию результата измерения Cизм: C = Cизм + Расчет, проведенный для оптимальных значений аппаратной функции ОПАГ ЧМ [2], показал, что при выполнении линейного закона поглощения излучения максимальное изменение амплитуды нулевой гармоники сигнала составляет (0.15 - 0.2) %. Сравнительный анализ результатов расчета и эксперимента позволяет сделать вывод о том, что изменения амплитуды нулевой гармоники при загрязнении газовой кюветы значительно больше, чем при поглощении излучения анализируемой газовой смесью. Следовательно, контроль коэффициента пропускания газовой кюветы ОПАГ ЧМ и коррекцию результата измерения можно производить без удаления анализируемой газовой смеси из газового тракта прибора, но необходимым условием является обеспечение выполнения линейного закона поглощения излучения газовой смесью. Контроль и коррекция в этом случае производится одновременно с измерением концентраций компонентов газовой смеси. Данный способ не требует усложнения газового тракта ОПАГ ЧМ. Когда не выполняется линейный закон поглощения излучения или необходимо обеспечить более точную коррекцию результата измерения, по мнению автора наиболее оптимальным является способ, когда из газовой кюветы удаляется анализируемая газовая смесь и в кювете создается требуемое разряжение. Для реализации данного варианта необходимо на входе и выходе газовой кюветы установить электрические клапаны, управляемые специализированной ЭВМ, и побудитель расхода, обеспечивающий требуемое разряжение в газовой кювете. При реализации данного варианта ОПАГ ЧМ работает в режиме "измерение - контроль". Периодичность перехода с режима "измерение" на режим " контроль" может определяться оператором в ручную или автоматически в зависимости от скорости изменения коэффициента пропускания газовой кюветы при эксплуатации ОПАГ ЧМ. Разработанные способы контроля и коррекции могут быть одновременно применены в одном приборе. Приборная реализация способов контроля и коррекции повышает "интеллектуальный уровень" ОПАГ ЧМ. Разработанные автором способы контроля и коррекции применимы не только к ОПАГ ЧМ, но к другим типам ОПАГ. Список литературы. 1. Булгаков А.Б., Гусельников М.Э. Газоанализатор с частотной модуляцией ИК излучения. / Всесоюзн. конф. "Современное состояние аналитического приборостроения в области газовых сред и радиоспектроскопии". Смоленск, 1991. С. 183 - 184. 2. Булгаков А.Б., Зайцев Е.К. Перспективы использования газоанализаторов с частотной модуляцией зондирующего излучения для многокомпонентного автоматического мониторинга выбросов от теплоэнергетических установок. // Вестник АмГУ. 2000. Вып. 8. С. 19 - 23 . Адрес для справок: Россия, 675027, г. Благовещенск, Игнатьевское шоссе, 21, Амурский государственный университет, каф. БЖД. Факс: (4162)-35-03-77. E-mail: scienci@amursu.ru. КОМПЛЕКС УСТАНОВОК ДЛЯ ИЗГОТОВЛЕНИЯ И ГРАДУИРОВКИ МАЛОИНЕРЦИОННЫХ ТЕРМОПАР Видин Ю.В. (профессор), Федюкович А.К. (доцент), Анфёров П.И. (доцент) При разработке новых типов двигателей, энергетических агрегатов, процессов и аппаратов химической технологии возникает необходимость регистрировать нестационарные температурные поля. С этой целью традиционно используются термоэлектрические датчики, инерционность которых снижается с уменьшением диаметра термоэлектродов и рабочих спаев. Применение очень тонких термопар приводит к резкому снижению механической прочности датчиков и создает помехи при измерениях, особенно в промышленных условиях. Гораздо удобнее в пользовании термоэлектроды переменного сечения, у которых рабочие концы имеют диаметры много меньше, чем остальная часть, но таковые промышленностью не выпускаются. Поэтому была создана установка для утонения стандартных электродов до диаметра 0,02 мм методом электрохимической полировки [1]. Переход от стандартного диаметра к утоненному выполняется плавно на длине 15 мм. При правильном режиме достигается высокая чистота обрабатываемой поверхности. Для получения высококачественных рабочих спаев минимальных размеров изготовлена установка электроимпульсной сварки в стык микропроводов в среде аргона [2],[3]. Аппарат позволяет изготавливать также трехспайные термопары, которые состоят из одного основного и трех дополнительных термоэлектродов, подвергнутых предварительно электрохимическому утонению[4]. На этой же установке свариваются провода ХК, ХА диаметром до 0,8 мм и кабельные термопары. Очень трудоемким и ответственным процессом является нанесение на электроды термопары достаточно тонкой и механически прочной электроизоляции. Для этого изготовлена установка обмотки электродов стекловолокнистой изоляцией. Изготовленная термопара, предназначенная для измерения температуры в быстро протекающих газовых процессах, заделывается в специальный чехол, который монтируется затем по месту измерения. Для определения динамических характеристик термопары используется ударная труба, состоящая из цилиндрического ресивера и сферической рабочей камеры, разделенных мембраной [5]. Объем ресивера и рабочей камеры соответственно 8 и 2 л. Давление в ресивере до 6 МПа. Термопара в рабочей камере устанавливается совместно с тензометрическим датчиком давления, регистрирующим колебания последнего с частотой до 1500 Гц. После разрушения мембраны давление и температура в рабочей камере возрастают и достигают максимума одновременно. Измерив промежуток времени, на который отстает точка максимума температуры от соответствующей точки для давления, можно определить временной сдвиг, характеризующий инерционность термопары. Для измерения температуры в автомобильных покрышках и резиновых технических изделиях, древесностружечных плитах, пластмассах, сыпучих, вязких и волокнистых средах и биотканях разработаны зонды, которые позволяют вводить термопары на глубину до 150мм[6],[7]. В этих зондах термопары находятся внутри медицинской иглы диаметром 1,2мм. Рабочий спай образован оплавлением конца иглы вместе с термоэлектродами в среде аргона. После сварки спай затачивается на конус и подвергается электрополировке. Влияние искажающего влияния иглы на измеряемую температуру оценено в специальных градуировочных опытах. Список литературы. 1.Федюкович А.К., Видин Ю.В.// ПТЭ. 1977. ©1. С.261. 2.Федюкович А.К., Видин Ю.В., Замятина В.В. // ПТЭ. 1986. ©6. С.195. 3.Федюкович А.К., Видин Ю.В., Замятина В.В. // ПТЭ 1990. ©3. С.222. 4.Термопара. А.с.СССР.1508106 МКИ G01К7/02, 13/02 (Б.И.1989 ©34). 5.Анферов П.И., Видин Ю.В., Галенко Ю.А., и др. // Измерительная техника. 1990. ©5. С.40. 6.Устройство для измерения температуры. А.с.СССР. 1615568 МКИ G01K 1/14 (Б.И.1988. ©37). 7.Федюкович А.К., Видин Ю.В., Анферов П.И. // Каучук и резина. 1990. ©6. С.23. СИСТЕМА КОНТРОЛЯ ТЕМПЕРАТУРЫ ЭЛЕКТРОВЕРЕТЕН Видин Ю.В. (профессор), Колосов В.В. (доцент), Федюкович А.К. (доцент) Отечественная промышленность располагает значительными мощностями по производству вискозной текстильной нити, пользующейся на мировом рынке устойчивым спросом из-за её высоких потребительских свойств. Однако её производство в РФ и странах СНГ за последние годы существенно сократилось из-за снижения конкурентноспособности и ухудшения качества по причине разрыва хозяйственных связей, износа оборудования, высоких цен на энергоресурсы и запчасти. На ряду с прежними проблемами предприятия располагают значительными внутренними резервами, освоение которых позволит загрузить простаивающие мощности и стабилизировать производство. Важными резервами повышения качества продукции и снижения издержек производства является обеспечение климатических условий в зоне приема нити и условий для надежной работы электроверетен [1],[2]. Значительным резервом производства является решение проблемы стабилизации теплового режима электроверетен. Как показали проведенные измерения и анализ их результатов, температура различных электроверетен установленных на прядильных машинах изменяется от 30 до 70оС. Такое колебание температуры возникает в основном из-за различных условий работы подшипникового узла (неправильная установка или износ подшипников, низкий уровень масла или попадание раствора осадительной ванны в масло и др.). Перегретые электроверетена создают дополнительные тепловые потоки под укрытие центрифуги, что приводит к изменению температурно-влажностного режима и нарушению технологического процесса (образование кристаллов сульфата натрия) и в результате к снижению качества волокна. Кроме того, перегретые электроверетена потребляют больше электроэнергии и раньше выходят из строя из-за перегрева обмотки статора, что также нарушает технологический режим и требует дорогостоящего ремонта. Для решения вышеизложенной проблемы на кафедре "Теоретическая и общая теплотехника" КГТУ создается система контроля теплового состояния электроверетен центрифугальных машин, которая включает в себя термоэлектрические датчики, аналого-цифровые преобразователи и ПЭВМ [3]. Система контроля, по мнению разработчиков, позволит проводить предупредительный ремонт электроверетен, что должно уменьшить выход брака, улучшить качество волокна, снизить расходы на ремонт электроверетен, продлить срок их службы. Для реализации проекта потребуется большое количество термоэлектрических датчиков, равное количеству электроверетен (т.е. десятки тысяч) поэтому для их изготовления на кафедре ТОТ КГТУ разработана и изготовлена "Установка для сварки термопар". Поставка такой установки может быть осуществлена в кратчайшие сроки. Список литературы. 1.Бакшеев И.П., Бутягин П.А., Буткова Н.А., Малюгин Ю.А. Производство вискозных волокон и нитей в странах СНГ. // Химические волокна. 1997. ©4. С.6-10. 2.Айзенштейн Э.М. Современное производство химических волокон и нитей. // Химия и рынок. 1999. ©©4-5.С.36-41. 3.Система контроля теплового состояния электроверетен центрифугальных машин используемых при производстве вискозных волокон. Колосов В.В., Видин Ю.В. // Достижение науки и техники развитию города Красноярска: Тезисы доклада научно-практической конференции. Красноярск. 1997, С.238-239. ОЦЕНКА ИНТЕНСИВНОСТИ ПУАССОНОВСКОГО ПОТОКА В МНОГОЛИНЕЙНОЙ СМО ПРИ ПРОИЗВОЛЬНОМ УБЫВАНИИ НЕЗАВЕРШЕННОЙ РАБОТЫ Глухова Е.В. (к.т.н.),Шкуркин А.С. (аспирант) Пуассоновские потоки событий встречаются во многих технических, физических, биологических системах, в сетях связи и ЭВМ, при наблюдениях над потоками частиц в физическом эксперименте и т.д.[1]. Важнейшей задачей в таких ситуациях является оценка интенсивности такого потока. Когда сам поток доступен наблюдению, то задача существенно упрощается. Однако бывают ситуации, когда сам поток наблюдению недоступен, и о его интенсивности приходится выносить решение, наблюдая лишь режим функционирования отдельных приборов, как, например, в системах регистрации потоков с мёртвым временем. Здесь задача существенно усложняется, и эта проблема еще далека от решения. Рассматривается система массового обслуживания, состоящая из обслуживающих приборов, на которые поступает пуассоновский поток заявок интенсивности . Будем считать, что каждая поступающая заявка требует для своего обслуживания случайное время (работы) x, распределённое по экспоненциальному закону со средним значением , так что. Однако это время (работа) x случайным образом распределяется между всеми обслуживающими приборами, так что на каждый прибор поступает работа y = zx, где z - случайная величина с плотностью вероятностей p0(z), поэтому . Опишем функционирование каждого прибора в такой системе с помощью так называемого процесса незавершенной работы w(t) [2], под которым понимается суммарное время, необходимое для того, чтобы закончить всю работу, переданную поступающими заявками на данный прибор. С течением времени w(t) убывает экспоненциально. Находятся первые начальные моменты длительности периодов занятости. С использованием метода моментов строятся оценки интенсивности входящего потока и средней длительности обслуживания заявок. Список литературы. Апанасович В.В, Коледа А.А, Чернявский А.Ф. Статистический анализ случайных потоков в физическом эксперименте.-Минск: 'Университетское',1988.(254с.2. Гнеденко Б.В., Коваленко И.С. Введение в теорию массового обслуживания. М.:Наука,1987.336с ПОСТРОЕНИЕ ПЛАНА ТРАЕКТОРИИ В СИСТЕМЕ МОДЕЛИРОВАНИЯ УПРАВЛЯЕМЫХ МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ Горитов А.Н. (к.т.н., доцент) Одной из актуальных задач современной робототехники является задача планирования перемещения рабочего органа управляемые механические системы (УМС) в среде с неизвестными препятствиями. Задача планирования траектории перемещения формулируется следующим образом. Пусть задана рабочая среда в виде трехмерной рабочей сцены с размещенными на ней манипулятором, трехмерными преградами и целевой точкой, в которую необходимо переместить захват.. Манипулятор представлен N-звенным программно управляемым механизмом, заданный компонентной цепью. Необходимо найти множество состояний, постепенно переводящее манипулятор из начального состояния в конечное. Решение задачи планирования состоит в получении достижимой, приближенной и оптимальной, в смысле энергетических затрат, траектории на основе специальных оценочных функций. Оценим каждое состояние с помощью функции: f (n)=E(n) + R1(n) (Emin + s(n),(1) где E(n) - мощность, затрачиваемая при переходе из начального состояния в n-е; R1 (n) - расстояние рабочего органа УМС до целевой точки в n-м состоянии; Emin - минимальная энергия, необходимая для перемещения рабочего органа на единицу измерения; s(n) = oo, если n-е состояние является запрещенным, и равно нулю в противном случае. Под запрещенным понимается состояние недопустимое с точки зрения ограничений приводов УМС, геометрического расположения элементов конструкции или предметов рабочей сцены. В ряде случаев удобно использовать упрощенные оценочные функции, которые в свою очередь обеспечивают сокращение вычислительных затрат, требуемых при планировании траектории перемещение рабочего органа УМС. Первый вариант - без учета энергетических затрат: f (n)=R(n) + R1(n) + s(n).(2) Второй вариант - без учета энергетических затрат и без контроля возможных столкновений с препятствиями: f (n)=R(n) + R1(n). (3) Здесь R(n) - расстояние, пройденное до n-го состояния; R 1 (n). Применение оценочной функции (2) позволяет планировать траекторию в условиях отсутствия информации о расположении препятствий на рабочей сцене. В этом режиме используется информация о возможных столкновениях, которая формируется на основе геометрического анализа положения УМС и препятствий рабочей сцены. Алгоритм накапливает информацию о запрещенных узлах сетки и использует эту информацию при выполнении очередного шага. Оценочная функция (3) позволяет получить вычислительный алгоритм, который будет эффективно работать при отсутствии препятствий на рабочей сцене или для проведения оценочных расчетов. Рассмотрим алгоритмы построения плана траектории перемещения рабочего органа УМС для каждого варианта оценочной функции. Исходными данными для всех трех алгоритмов являются формальное описание моделируемого объекта и его рабочего пространства, начальная конфигурация УМС, которая задает начальное положение рабочего органа УМС - s0 (x0, y0, z0) и целевая точка его перемещения sK (xK, yK, zK). Пространственное положение УМС определяется конкретными значениями обобщенных переменных qi (i=1,...,p) УМС. Здесь p равно количеству приводов УМС. Описание исследуемой УМС будем строить на основе понятия компонентной цепи. Компонентной цепью (КЦ) называется граф, состоящий из совокупности объектов [1]: CK = ( {K}, {N t}, {N k}, {B}, {W}, {Z} ), где {K} - множество компонентов КЦ, {N t} - множество узлов жесткого соединения КЦ, {N k} - множество кинематических узлов, {B} - множество связей всех компонентов КЦ, называемые в дальнейшем ветвями, {W}- внешние воздействия, приложенные к узлам компонентной цепи, {Z} - множество измерителей. Компонентами являются небольшой набор трехмерных твердотельных моделей фигур, таких как параллелепипед, цилиндр, конус, усеченный конус, шар, цилиндр с осевым отверстием. Эти компоненты образуют базисный набор моделей компонентов. Для задания относительного перемещения в КЦ используются модели кинематических узлов. Моделирование УМС и их рабочих пространств предполагает реализацию формализованного представления УМС, внешней среды и процесса их взаимодействия. Основу для описания УМС составляет введенное ранее понятие компонентной цепи. УМС описывается как совокупность моделей компонентов и кинематических узлов, связанных между собой через жесткие узлы. Связи задаются с помощью ветвей. Составные части механизма манипулятора формируются из компонентов, представляющих собой трехмерные твердотельные примитивы [2]. Подвижное соединение задается с помощью кинематических узлов N k. С помощью заданного набора компонентов и кинематических узлов в рабочем пространства строится модель манипулятора. Формализованное представление выполняется в виде компонентной цепи: RM = {K} U {Nt} U {Nk} U {B}, где {K}, {Nt}, {Nk}, {B} - множества компонентов, жестких узлов, кинематических узлов и ветвей математической модели манипулятора, размещенного в рабочем пространстве. Основными объектами внешней среды УМС являются тела, перемещаемые в пространстве манипулятором и препятствия. К первым относятся заготовки, детали, обрабатывающий или измерительный инструмент и т. д. Ко вторым относятся различное технологическое оборудование, находящееся в пределах рабочей зоны манипулятора, контуры обрабатываемого объекта и т. д. Основу для формирования рабочего пространства составляет базисный набор моделей компонентов. С помощью этого набора компонентов в рабочем пространства формируются произвольные препятствия. Формирование выполняется в виде компонентной цепи: PR j = {K(j)} U {Nt(J)} U {B(J)}, где {K(j)}, {Nt(J)}, {B(J)} - множества компонентов, жестких узлов и ветвей j-го препятствия рабочего пространства манипулятора. Положение каждого препятствия задается через положение базового компонента относительно неподвижной системы координат, которая связана с формируемым рабочим пространством. Преграды располагаются в рабочем пространстве статично. Каждая преграда представляется в виде связанного набора заданных фигур, т. е. аппроксимируется заданным набором фигур. Точность такой аппроксимации в большой степени зависит от сложности аппроксимируемой преграды. Для преграды со сложной поверхностью точность аппроксимации можно улучшить путем увеличения количества задействованных фигур при аппроксимации заданного объекта. Алгоритм 1, реализующий оценочную функцию (1). Шаг 1. Построим множество состояний УМС и оценим каждое состояние с помощью функции (1). Шаг 2. Выберем состояние с минимальным значением оценочной функции. Выбранное состояние сделаем текущим. Шаг 3. Если рабочий орган УМС совпадает с целевой точкой, то работа алгоритма закончена. В противном случае перейти на следующий шаг. Шаг 4. Построим множество состояний УМС и выполним оценку каждого состояния по формуле (1). Для следующего шага из всех состояний, ранее не посещаемых, выберем состояние с минимальной оценкой. Выбранное состояние сделаем текущим. Перейти на шаг 3. Алгоритм 2, реализующий оценочную функцию (2) определяет достижимый, оптимальный в смысле расстояния, план траектории с обходом препятстви. Шаг 1. Построим трехмерную сетку S(xi, yi, zi). Будем предполагать, что рабочий орган УМС может перемещаться только по фиксированным положениям (узлам сетки) и за один шаг может переместиться только между двумя соседними узлами. Построение сетки выполняется при условии, что начальное и конечное положения рабочего органа УМС совпадают с узлами сетки (s0 принадлежит S, sk принадлежит S). Шаг 2. Для каждого узла сетки вычислим оценочную функцию (2). Шаг 3. Поместим исходную точку s0 рабочего органа УМС в список узлов формируемого плана траектории Lp. Шаг 4. Используя оценки смежных узлов сетки выберем узел с минимальным значением оценочной функции и сделаем его текущей. Шаг 5. Для новой текущей точки выполним геометрический анализ пространственного положения манипулятора и элементов рабочей сцены на предмет геометрического противоречия. В случае отсутствия геометрического противоречия анализируемый узел помечается как узел, включенный в планируемый путь и, если этот узел совпадает с целевой точкой, то перейти на шаг 6. Иначе поместим текущую точку в список Lp и перейдем на шаг 4. Если обнаружено геометрическое противоречие, то анализируемый узел помечается как запрещенный и из дальнейшего анализа исключается. Необходимо вернуться к предыдущему узлу формируемого плана траектории и перейти на шаг 4. Шаг 6. Для каждого узла, включенного в список Lp, определим значения обобщенных переменных манипулятора. Алгоритм 3, реализующий оценочную функцию (3), определяет достижимый и оптимальный в смысле расстояния без учета препятствий, реализуется как алгоритм 2 при s(n)=0. Результатом работы алгоритмов является таблица значений обобщенных координат приводов УМС. Заложенные в систему моделирования методы полиномиальной аппроксимации позволяют получить непрерывные функции управления каждым приводом УМС. С помощью моделирующей системы [2] выполняется проверка синтезированных функций управления приводами УМС. Геометрический анализ обеспечивает проверку на отсутствие столкновений при использовании синтезированных функций управления. Кинематический анализ позволяет вычислить траектории, скорости и ускорения перемещения центра масс деталей во времени и получить их предельные значения. Список литературы: 1. Горитов А.Н., Дмитриев В.М. Анализ управляемых механических систем с геометрической интерпретацией рабочего пространства. Геометрический и кинематический анализ. - Томск: Изд-во Томского гос. университета систем управления и радиоэлектроники, 1998. - 120 с. 2. Горитов А.Н. Система автоматизированного моделирования ДЕЙМОС. // Доклады ТУСУР. Сб. научных трудов. Т. 2: Автоматизированные системы обработки информации, управления и проектирования. Вып. 1. - Томск: Изд-во Томского гос. университета систем управления и радиоэлектроники, 1999, с. 196-203. ИЗМЕРЕНИЕ СКОРОСТИ КОДЕНСИРОВАННОЙ ФАЗЫ И РАСХОДНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ВОЗДУШНО - ТОПЛИВНЫХ СТРУЙ ОПТИЧЕСКИМ ВРЕМЯПРОЛЕТНЫМ МЕТОДОМ Гуляев П.Ю.(к.т.н.), Полторыхин М.В. (аспирант), Шарлаев Е.В. При проверке на соответствие рабочим параметрам дизельных форсунок важно проверять их способность эффективно распылять топливо. При этом требуется измерение скоростных параметров конденсированной фазы топливно-воздушной струи, так как они определяют динамику ее развития и распространения. Время развития таких струй составляет 1-6 мс, что выдвигает соответствующие требования к измерительной аппаратуре. Одним из перспективных направлений диагностики топливно-воздушных потоков является диагностика оптическими методами. В рассматриваемом методе определения характеристик топливно-воздушной струи проводилась регистрация напряжения создаваемого на фотодиодах световым светодиодов, прошедшим в двух сечениях через топливный факел, впрыскиваемый в атмосферу. Светодиоды и фотодиоды располагались диаметрально противоположно, в плоскостях перпендикулярных оси движения струи. Выбор оптимального расстояния между сечениями определяется тем, что при его уменьшении относительно некоторого расстояния, рассеянное излучение от светодиода в первом сечении попадает в поле зрения и регистрируется фотодиодом во втором сечении. С другой стороны, чрезмерное увеличение расстояния приводит к заметному изменению параметров топливно-воздушной струи, выходящих за рамки модели, в которой необходимым условием является незначительное изменение потока при прохождении через измерительные сечения, чтобы выполнялся закон сохранения массы. Интенсивность излучения, прошедшего через топливный поток в некотором сечении, зависит от концентрации частиц потока. Следовательно, относительная интенсивность прошедшего через поток излучения в двух сечениях, регистрируемая за время впрыска, отражает интенсивность частиц в каждом сечении. Проинтегрировав данные фотодатчиков по периоду впрыска, получаем расходную характеристику потока в заданном сечении. Эффективность переноса порций топлива на выбранные расстояния можно получить, измеряя расходные характеристики на разных расстояниях от сопла распылителя. Исходя из уравнения непрерывности и полученных расходных характеристик топливной струи, рассчитываются времена задержки переноса массы и распределение скоростей частиц в струе. ЛАБОРАТОРНЫЙ СТЕНД ДЛЯ ИЗУЧЕНИЯ ВОЗМОЖНОСТЕЙ И ПРОЕКТИРОВАНИЯ ЗАКОНЧЕННЫХ УСТРОЙСТВ НА БАЗЕ МИКРОКОНТРОЛЛЕРА PIC16F84 Р.В. Дударев (студент), В.В. Белозерских (ассистент), А.С. Шатохин (доцент) Для применения нового микроконтроллера в разрабатываемом устройстве одного теоретического изучения часто бывает недостаточно. Поэтому необходимы лабораторные стенды, позволяющие не только получить практические навыки работы, но и разрабатывать законченные устройства. В качестве таких стендов часто используются АРМы, один из которых и рассмотрен в предлагаемой статье. В качестве CPU (центрального процессорного устройства) используется микроконтроллер фирмы Microchip PIC16F84, так как он очень прост в освоении, обладает всеми характерными чертами микроконтроллера, позволяет продемонстрировать особенности новой Гарвардской архитектуры и сокращенного набора команд (RISC). Кроме того, он имеет FLASH память программ и данных, поддерживает внутрисхемное программирование, что позволяет его легко перепрограммировать, используя только программатор. PIC является прототипом многих микроконтроллеров, производимых другими фирмами (Atmel, Scenix), которые совместимы с ним по системе команд. Кроме того, фирма Microchip в отличие от других фирм действительно осуществляет полномасштабную поддержку разработчиков, в чем автор мог неоднократно самостоятельно убедиться. Представленный АРМ имеет в своем составе основные элементы: 1. Блок пользователя - обычная макетная плата, на которой пользователям предоставляется возможность собирать свои электронные устройства, которые планируется подключить к микроконтроллеру. Подключение к микроконтроллеру осуществляется с помощью шины, представляющей собой все выводы PIC16F84, доступные пользователю для работы. Сам микроконтроллер находится на платы ядра. Разделение блока пользователя и ядра необходимо, так как при интенсивном использовании АРМ макетное поле быстро приходит в негодность и требует замены. 2. Плата ядра представляет собой микроконтроллер PIC16F84, выводы которого выведены на шину для подключения блока пользователя. Кроме того плата ядра имеет задающий тактовый генератор, счетчик-делитель, позволяющий изменять тактовую частоту микроконтроллера в широких пределах (0-4МГц) и электронный "ключ", отключающий выводы PIC16F84, используемые при его программировании от блока пользователя и подключающий их к программатору. Для занесения кода программ и данных в память микроконтроллера ядра необходим программатор. Программатор построен с использованием в качестве CPU PIC16F84. Рис 1. Функциональная схема работы программатора в режиме ведущего. Программатор может работать в двух штатных режимах: ведущего - без подключения к последовательному порту компьютера (рис.1) и ведомого - при подключении (рис.2). В этом случае программатор в качестве источника питания использует последовательный порт. Рис2. Функциональная схема работы программатора в режиме ведомого. Для временного хранения кода программ и данных при функционировании программатора в режиме ведущего у программатора имеется последовательная память 24С. В режиме ведущего возможны только операции чтения/записи кода программ/данных между памятью 24с и ядром. В режиме ведомого ядро может подключаться к программатору, в этом случае возможны не только операции записи/чтения с памятью 24С, но и непосредственно с микроконтроллером ядра. Кроме того, существует возможность запуска программы ядра на выполнение командой компьютера. 3. Для обеспечения обмена данными между компьютером и программатором специально написана программа PicLab. Для IBM PC она существует в двух вариантах: 1-PicLab для реального режима DOS (начиная с версии 3.30). Написана на языке Turbo Pascal 7.0 с использованием библиотеки Turbo Vision 2.0, имеет турбо-оболочку. 2 - PicLab32 для Windows 9x (написана на Visual C++ 5.0 с использованием библиотеки классов MFC 4.0). PicLab позволяет пользователю редактировать код программ и данных, провести инициализацию программатора (при инициализации определяется наличие/отсутствие ядра и памяти 24С), проверить код программы на возможные ошибки, прошить/прочитать ядро/память 24С, запустить программу на выполнение. Программа имеет развернутую систему помощи, к которой легко обратиться в случае каких-либо затруднений. Представленный выше программно-аппаратный комплекс используется на кафедре вычислительной техники и электроники Алтайского государственного университета в качестве базы для цикла лабораторных работ посвященных RISC-архитектуре. "АРМ разработчика микропроцессорных устройств на база микроконтроллеров PIC16F84" позволяет удовлетворить не только требованиям обучающих организаций, но и может быть полезен профессиональным разработчикам, так как позволяет в короткие сроки с минимальными затратами получить законченное изделие. МОДЕЛЬ РАСЧЕТА ОПТИМАЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ ТРАНСПОРТНОЙ СИСТЕМЫ Захарова Е.А. (аспирант), Филлипов Е.Г. (доцент, к. ф-м. н.) Задачей транспорта является надежная и эффективная материальная связь между поставщиками и потребителями. Для этого транспорт должен иметь устройства для пропуска и обработки вагонопотока, выполняющие по сути роль канала. С другой стороны, ему необходимы устройства для накопления и стоянки вагонов, когда с ними выполняют какие-либо операции, предусмотренные технологией. Кроме того, в условиях неравномерности для обеспечения надежного транспортного обслуживания, транспорт должен иметь возможность поглощать входные и порождать выходные всплески вагонопотоков. Поэтому транспорту необходимы устройства, играющие роль своеобразного бункера. Таким образом, каналами отображаются транспортные устройства для продвижения вагонопотока, бункерами для его стоянки. В модели структура транспортной системы представляется бункерами, соединенными каналами. Задается период оптимизации развития транспортной системы. Изменение объемов перевозок вызывает необходимость реконструкции с целью наращивания или снижения наличной мощности транспортных устройств. Для этого в модели для каждого реального элемента вводим условные элементы. Между реальными и условными элементами задаются связи. Условные элементы характеризуются пропускной способностью, которая в случае необходимости может быть увеличена или уменьшена на реальном транспортном устройстве, стоимостью капитальных вложений на реконструкцию и разницей между новыми и прежними эксплуатационными расходами. В новой постановке задача оптимизации транспортной системы сводится к минимизации суммарных расходов: расходов на продвижение вагонопотока по каналам и на простой вагонов в бункерах, суммарный ущерб от несвоевременной поставки потребителям потока, расходов на усиление мощности и доходов от ее снижения. Данная постановка задачи не позволяет использовать для решения потоковые алгоритмы на графах. В данной модели применяем метод блочного программирования, так как имеется большое число ограничений и переменных в данной задаче линейного программирования. Изложенная задача может использоваться для проектирования новой структуры транспортного объекта. Для этого предварительно на основании опыта проектирования задается конфигурация структуры с нулевыми пропускными способностями каналов и вместимостями бункеров. Затем задаются связи роста. Существует возможность определения оптимальной последовательности капитальных вложений на реконструкцию или новое строительство. Модель позволяет получить параметры структуры, способной осуществить пропуск заданных потоков для функционирования производственных агрегатов. АВТОМАТИЗИРОВАННОЕ РАБОЧЕЕ МЕСТО МАНЕВРОВОГО ДИСПЕТЧЕРА Захарова Е.А.(аспирант), Рахмангулов А.Н. (доцент, к.т.н.) Современная вычислительная техника позволяет повысить оперативность сбора и обработки информации. Автоматизированное рабочее место (АРМ) маневрового диспетчера представляет собой графическую интерактивную систему учета всех маневровых и грузовых операций на железнодорожных станциях, а также систему управления устройствами централизации управления стрелочными переводами, светофорами и др. (при наличии блока сопряжения с устройствами компьютера). Графическое изображение схемы станции задается тремя типами условных объектов: перегон, грузовой фронт, блок-участок. Каждый объект имеет свои характеристики (детерминированные или случайные). АРМы на отдельных станциях обмениваются информацией о составе и массе каждого поезда, номера поезда и времени их прибытия-отправления. Диспетчер путем переключения светофоров и стрелок на экране монитора с помощью манипулятора "мышь" приготавливает маршрут приема или отправления, открывает входной или выходной светофоры, выполняет операции по расформированию-формированию, окончанию формирования поездов, производит подачу-уборку вагонов на грузовой фронт. На экране монитора диспетчер наблюдает имитацию движения поезда или выполнение маневровых и грузовых операций. При передвижении поезда по станции ведется детальный учет всех операций и времени на их выполнение. Данная система позволяет оценивать оперативность принимаемых решений в различных ситуациях. Предлагаемая модель в настоящее время служит для обучения работы диспетчера и функционирует в режиме "советчика". В дальнейшем предполагается сопряжение с устройствами СЦБ (сигнализации, централизации, блокировки). Информационная система позволяет применять комплекс моделей оперативного планирования и управления работой железнодорожной станции. CИСТЕМЫ НА ОСНОВЕ ИНТЕГРАЦИИ ФИЛЬТРОВ-МУЛЬТИПЛЕКСЕРОВ С АНТЕННАМИ Кисмерешкин В.П. (к.т.н.), Лобова Г.Н. (к.ф.-м.н.) Первоначально применение фильтров - мультиплексеров в антенно-фидерной технике решало задачи уплотнения высокочастотных трактов (рис.1а) или получения требуемых амплитудно-частотных характеристик трактов (рис.1b) [1]. a. b. Рис.1 Дальнейшее исследование возможностей интеграции фильтров - мультиплексеров с антенно-фидерной техникой выявило целый ряд полезных свойств [2]. Среди них возможность параллельного и последовательного объединения антенн и их составных частей, конструктивная интеграция фильтров - мультиплексеров с антенной системой, распределение звеньев ФНЧ - ФВЧ по длине антенны и т.д. В сообщении представлены основные результаты исследований. Рассмотрим параллельное объединение ряда антенн с помощью фильтра - мультиплексера, которое является частью схемы рис.1а. На рис.2 представлен расширенный вариант схемы. Рис.2 Из рис.2 видно, фильтр - мультиплексер включает в себя ряд звеньев ФНЧ - ФВЧ, работающих в согласованной с соответствующей нагрузкой полосе частот. В нашем случае каждая нагрузка представляет собой антенну, диапазон работы которой соответствует определенной в полосе прозрачности звену ФНЧ - ФВЧ. Работа полученной таким образом мультплексированной антенны описывается, как показывает анализ, как полоснопропускающий фильтр, нагруженный импедансом соответствующей антенны [3]. Учитывая, что звенья ФНЧi - ФВЧi фильтра - мультиплексера на частотах w= 0,5 в полосе частот (50 - 100) МГц. Аналогично в антенне [4] в диапазоне (174 - 230) МГц, обладающей на частотах w= 0,6. В конечном итоге была создана компактная мультиплексированная антенная система с конструктивно встроенным фильтром - мультплексером для приема телевидения в диапазоне с 1-го по 60-й каналы, выпускаемая серийно [5]. Другой вариант включения антенн в фильтр - мультиплексер связан с их присоединением в цепь фильтров низких частот. Реализация варианта возможна, например, за счет использования в качестве антенн однопроводной антенны бегущей волны (антенны Бевереджа) [6]. В этом случае провод включается в цепь ФНЧ и в полосе прозрачности оказывается нагруженным на активное сопротивление, т.е. в полосе частот wНi - wВi система представляет собой провод длиной lN + lN-1 + ... + li, нагруженный на сопротивление Ri. Длины отрезков, частотные полосы звеньев ФНЧ - ФВЧ могут быть выбраны таким образом, что свойства антенны от полосы к полосе будут повторяться. Таким образом возможно получить режим, близкий к частотно-независимому. Анализ работы бесконечной антенны, построенной, например, по "октавному" принципу, показывает, что относительный КНД становится равным 2,5 во всем диапазоне, тогда как в обычном режиме соответствует значениям 1 - 2. На рис.3 показано изменение КНД в обычном (сплошная линия) и мультиплексированной антенне ОБВ в характерных точках. Рис.3 Из рис.3 видно, в мультплексированных антеннах может быть реализован режим, близкий к частотно-независимому. Примером "октавного" построения мультиплексированной антенны является разработанная конструкция антенной системы на диапазон (3 - 20) МГц на основе однопроводной антенны бегущей волны. Антенная система состояла из участков l1 = 100 м, l2 = 50 м, l3 = 25 м, l4 = 25 м и четырех звеньев ФНЧ - ФВЧ, распределенных по длине и установленных на опорах высотой h = 2,5 м на расстояниях, соответствующих перечисленным выше длинам участков. В цепь фильтров высоких частот были включены нагрузочные сопротивления R = 600 Ом. Построенная таким образом антенная система обеспечила уверенный прием на трассах п.Преображение Приморского края - суда в акватории Охотского и Берингового морей [6]. Проект антенной системы, разработанный на основе мультиплексированных антенн, показал высокие технико-экономические характеристики приемного КВ центра для тралового флота Приморского края. Принцип мультплексирования в технике антенно-фидерных устройств представляется особо перспективным при разработке диапазонных разнонаправленных антенных систем. В сочетании с коммутационными и сумматорно-делительными устройствами оказывается возможным создание антенно-фидерных систем с предельно малой высотой и занимаемой площадью, максимальной диапазонностью и минимальной металлоемкостью [7]. Таким образом, полученные в ходе поисковых работ результаты, позволяют создавать перспективные антенные сооружения с высокими технико-экономическими показателями. Список литературы. 1.Кузнецов В.Д., Казанский Л.С., Нечаев А.Н. // Электросвязь. 1976. © 2. С.46-49. 2.Маттей Д.Л., Янг Л., Джонс Е.М.Т. Фильтры СВЧ, согласующие цепи и цепи связи. - М.: Связь, 1972. Т.2. 3.Зевеке Г.В., Ионкин П.А., Нетушил А.В., Страхов С.В. Основы теории цепей. - М.: Энергоатомиздат, 1989. 4.А.с. © 191647 СССР, МПК Н 04 d Диапазонная направленная антенна / В.П.Кисмерешкин, К.П.Харченко, П.П.Мартынов. 5.Кисмерешкин В.П., Лобова Г.Н., Ремпель А.И. Антенный комплекс для приема телевидения // Труды Международной конференции "Актуальные проблемы электронного приборостроения" АПЭП - 98. Новосибирск.- 1998. Т.10. С.146-149. 6.Кисмерешкин В.П., Будяк В.С., Демидов В.П., Лобова Г.Н., Томилов Н.И. // Радиотехника. 1996. © 3. С.40-41. 7. Патент © 2074462 Россия, Н 01 Q 11/00 Антенная система (варианты). В.П.Кисмерешкин, Н.И.Томилов, В.П.Демидов. Адрес для справок: Россия, 644050, Омск, пр. Мира, 11, Омский государственный технический университет. Радиотехнический факультет. Тел. (3812)399745. МОДЕЛИРОВАНИЕ АНТЕННЫХ РЕШЕТОК С БЕСФИДЕРНЫМ ПИТАНИЕМ ЭЛЕМЕНТОВ Кисмерешкин В.П. (к.т.н.), Лобова Г.Н. (к.ф.-м.н.) Открытые линии передачи (ОЛП), имеющие малые потери при передаче высокочастотной энергии, в последнее время нашли применение для возбуждения излучателей антенных решеток полем поверхностной волны (ПВ) [1-3]. Степень возбуждения излучателя, в качестве которого обычно используется полуволновый вибратор, определяется коэффициентом его связи с проводом ОЛП. В проведенных ранее исследованиях рассмотрен вариант возбуждения излучателей радиальной составляющей структуры поля ПВ [4]. Несомненно, представляет интерес вариант возбуждения излучателей решетки за счет продольной составляющей электрического поля ПВ, имеющей максимальную концентрацию энергии вблизи провода. Кроме того, при соосном размещении излучателя относительно провода ОЛП, текущий по его наружной поверхности ток сонаправлен с током провода, что приводит к непрерывности процесса распространения ПВ вдоль ОЛП при одновременном излучении энергии вибратором. В этом случае структура ПВ остается неизменной, а энергия волны уменьшается на величину переизлученной энергии. В сообщении приведены результаты экспериментальных исследований по возбуждению продольной составляющей структуры поля ОЛП соосного с проводом излучателя, и реализация принципа построения антенных решеток с бесфидерным питанием элементов. Рассмотрим вибратор, расположенный вдоль оси провода ОЛП. Для возбуждения продольной составляющей поля вибратор, в виде полого цилиндра, надет на провод линии Губо. Схема установки для исследования возбуждения вибратора приведена на рис.1. Рис.1 Сигнал с генератора 1 через вентиль 2 и трансформатор импедансов 3 поступает на рупорно-конический переход 4, трансформирующий его в поверхностную волну, распространяющуюся вдоль провода 5 ОЛП, оканчивающегося согласованной нагрузкой 6. На проводе расположен вибратор 7, переизлученная энергия которого принимается пирамидальным рупором 8 и, проходя через трансформатор 9, регистрируется радиоприемным устройством 10. Измерения проведены на частоте f=9,70 ГГц, согласование тракта соответствовало значению КСВН <= 1,5. Экспериментально исследована зависимость значения уровня сигнала от длины вибратора при f = соnst, что позволило определить максимальный коэффициент связи вибратора с проводом ОЛП и коэффициент укорочения длины волны. На рис.2 приведена экспериментальная зависимость уровня сигнала от длины вибратора с выраженным максимумом, соответствующим максимальному коэффициенту связи излучателя с проводом ОЛП. Кривая на участке (0,25 - 0,32) l имеет линейный характер, далее, после достижения максимального значения, слабо убывающий колебательный характер. Полученная зависимость может быть использована для определения коэффициентов связи, знание которых необходимо при разработке линейных антенных решеток на основе продольно расположенных излучателей. Рис.2 Рис.3 Проведены исследования по накоплению сигнала от числа продольно расположенных вибраторов вдоль провода ОЛП (рис.3), показывающие, что в эквидистантной решетке с ростом числа излучателей крутизна кривой существенно уменьшается. Такое поведение зависимости обусловлено одинаковыми коэффициентами связи вибраторов с проводом ОЛП. Из рис.3 видно, что основная часть энергии поля ОЛП переизлучается тремя синфазными полуволновыми вибраторами. Рис.4 Полученные результаты позволили обосновать возможность построения антенных решеток на основе продольно расположенных вибраторов. Рассмотрим элемент антенной решетки в виде директорной антенны. Схема расположения излучателей и проведения эксперимента приведена на рис.4. Эксперимент проведен в диапазоне 9,70 ГГц, активным в директорной антенне является ваибратор, размещенный непосредственно на проводе ОЛП, остальные вибраторы - директорные и рефлекторы являются пассивными. Вибраторы укреплены в едином блоке из пенопласта и конструкция всей директорной антенны способна поворачиваться вокруг провода. Сигнал с генератора 1 через вентиль 2, трансформатор импедансов 3 и коаксиально-волноводный переход 4 возбуждает провод 5, с расположенной на конце согласованной нагрузкой 6. На проводе укреплен блок директорной антенны 7, переизлучающий энергию ОЛП. Переизлученная энергия принимается пирамидальным рупором 8 и через трансформатор импедансов 9 регистрируется радиоприемным устройством 10. Для директорной антенны экспериментально определена диаграмма направленности (рис.5). Рис.5 Полученные результаты доказывают возможность построения антенных решеток на основе вибраторов, возбуждаемых продольной составляющей поля ПВ. ТаПЮГДЕКШ МЕИЛХМЦ БНЯЯРЮМНБКЕМХЕ ХМТНПЛЮЖХЪ НПЙЕЯРП ЙПЕНКЭЯЙХИ РЮМЦН ОНЙПШЬЙЮ АПХДФЯРНСМ АЧПН ОЕПЕБНДВХЙ ОПНЕЙР ЩКЕЙРПНОПНБНДЙЮ СМХВРНФЕМХЕ ДЮММШИ КЧЛХМХЯЖЕМРМЮЪ ЙПЮЯЙЮ knauf ЦХОЯНЙЮПРНМ ЛСКЭРХЛЕРПШ ЖХТПНБНИ ЦНЯРХММХЖШ ЯОА ЙСОХРЭ МНФНБЙЮ ЛХЙПНЯПЕДЮ ЙНЛОЮМХЪ СРЧЦ ХМБЕПРНП ЙСКЕП ПЕЦСКХПСЕЛШИ ЯЗЕЛМШИ ГСАМНИ ОПНРЕГ БЮГЮ 2114 ОЮПЙЕРМШИ КЮЙ ХМДХБХДСЮКЭМШИ АЮМЙНБЯЙХИ ЪВЕИЙЮ РНПЦНБШИ БХРПХМЮ ГЮЯРЕФЙЮ zip-lock ЩКЕЙРПНЯВЕРВХЙ ЦЮЛЛЮ ЮКЭРЕПМЮРХБМШИ ЛЕДХЖХМЮ БНЯЯРЮМНБКЕМХЕ АСУСВЕРЮ ТНРНОЕВЮРЭ ЙНПНРЙХИ МЮПД ЯЙЮВЮРЭ АЕЯОКЮРМШИ БШЯНЙНРЕЛОЕПЮРСПМШИ ЩКЕЙРПНХГНКЪЖХЪ ЖЕМРП ОПНЙРНКНЦХЪ ПЮЯОШКЕМХЕ ЮПНЛЮРХГЮРНП o2 optix nokia 3230 ЙСОХРЭ ПНЛ ДНЯРЮБЙЮ ОЕФН 307 ДНЯРЮБЙЮ МНСРАСЙ ДНЯРЮБЙЮ ЙСКЕПНБ АХКЕР УНЙЙЕИ ЙНКНДЕЖ ЙЮМЮКХГЮЖХНММШИ ОКЮЯРХЙНБШИ ЙСОХРЭ АСЙЛЕЙЕПЯЙХИ КХМХЪ ОПНЛШБЙЮ ХМФЕЙРНП БШЬХРШИ ЦЕПА ОПХЛЕМЕМХЕ ДНКНЛХРЮ ЮМРХЦНКНКЕДМШЕ ПЕЮЦЕМР ЛЮЬХМЮ r-600 ЖЕМРП ОПНЙРНКНЦХЪ ГНМЮ НЦПЮМХВЕМХЕ ДНЯРСО БШЬХРШИ ЦЕПА ОПНЦПЮЛЛЮ ЬХТПНБЮМХЕ ДЮММШИ БШГНБ БНДХРЕКЭ ЙНЛОЮМХЪ ЯЕМР-КЧЯХХ snr ЯПНЙ ПЕЮКХГЮЖХЪ ПЮЙ ДХПХФЮАКЭ ОЕЙЮПМЪ ДНКЦ ЙЮИР ОХКНРЮФМШИ ХГЛЕПХРЕКЭ ЯНОПНРХБКЕМХЕ ЙКЮЯЯХВЕЯЙХИ ЮЩПНАХЙЮ ЛНПНГХКЭМШИ БХРПХМЮ ОКЮМХПНБЮМХЕ ДЕМЭ ЙСОХРЭ tomb raider ЬРЕМДЕПШ БЮГЮ 2114 ЙСОХРЭ АКЕМДЕП БШОХЯЙЮ ЕЦПО ТКЮЦЬРНЙ БМСРПЕММХИ ХЯОНКЭГНБЮМХЕ НГНМЮРНП БНГДСУЮ datamax БШЯНЙНРЕЛОЕПЮРСПМШИ ЩКЕЙРПНХГНКЪЖХЪ